行星固定架及出力軸為一體成型設計，且前后軸承設定位置為大跨距，可達到大扭轉剛性及出力軸高徑向負載能力，以確保高精度及長期穩定性。出力軸表面為研磨光面Ra0.2um。

與油封搭配確保低摩擦系數，相對減少啟動負載。保持佳密封性，延長使用壽命。

齒輪材質采用高級合金鋼，經真空滲碳及熱處理至佳硬度，兼具表面硬度及心部韌度，并經過齒型研磨加工，以獲得佳的精度、高耐磨耗及高耐沖擊韌性。行星齒輪傳動界面采用滾針軸承，以達到大輸出扭力和小間隙公差，提高結構剛性及傳動的平穩性。

齒圈與輸出殼體采用一體式設計，采用優質鋼材，經一體鍛造成型，再經日本三菱頂級插齒機加工。具有高精密度，高扭力，耐磨耗等特點。先進無電解鎳表面處理，耐刮，耐腐蝕，合適精密設備的嚴苛要求。

輸入軸與太陽齒輪采用一體式結構設計，且太陽齒前端軸承直接置入于行星固定集內，實現整體機械結構設計，大限度地提高了行星減速機與伺服電機連接的同心度，增大了承載扭矩及傳動效率，確保精度的長期穩定性，輸入孔與馬達軸連接方式采用拴緊式機構，鎖緊環經動平衡分析，以確保高轉速下，結合界面的同心度及零滑動差動力傳遞。