PTP點位控制下，始末速度為0，期間可以有各種的速度規(guī)劃方式。

CP控制是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制，中間點的速度不為0，連貫運動，通過速度前瞻的方式獲得每個點的速度大小。一般連續(xù)軌跡控制主要都用到了速度前瞻的方法：前向速度限制、轉(zhuǎn)角速度限制、回溯速度限制、速度限制、輪廓誤差速度限制。

這種控制方式要求其嚴格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控、軌跡光滑、運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。

工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進行相應(yīng)的運動，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通?；『?、噴漆、去毛邊和檢測作業(yè)機器人都采用這種控制方式。

深圳市遠創(chuàng)機械科技有限公司，專注于工業(yè)機器人產(chǎn)品和自動化設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌。主要產(chǎn)品：電缸、機械手、工 業(yè)機器人、直線電機、DD馬達、工業(yè)傳感器 、伺服壓機擰緊機、工業(yè)相機以及非標設(shè)備。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用 于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領(lǐng)域。根據(jù)客戶的要求定制適合客戶的機型，解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題，以可持續(xù)性為客戶提供更好的服務(wù)，進而幫助客戶提高市場核心競爭力。